- 自動運転 Software
- 遠隔監視・操作 Software
- 計測・可視化 Software
- 自動運転・遠隔操作 開発用 Platform
- 自動運転・遠隔操作 開発用 Computers
- 自動運転・遠隔操作 開発用 Sensors
※開発はソフトウェアを主軸にしているため、センサ類はサードパーティー性を多く使用しておりますが、参考のためこのページに載せています。
自動運転 Software
Yanbaru Roboticsでは自動運転ソフトウェアを自社開発しています。
車両前方に搭載されたカメラからDeep Learningを利用することで車線を認識し、車線内を車両が維持する機能を核としています。
使用アプリケーションに合わせて、GNSSベース、またはLiDARベースのナビゲーションを別途搭載します。
Python Pilot
気軽に自動運転を構築可能なプロトタイピングツール。OSSとして公開中。
| 使用機器 | Intel Core i9-9900k, RTX2080 |
| 使用OS | Ubuntu 16.04 / 18.04 |
| 使用言語 | Python |
| 使用ライブラリ | Tensorflow, OpenCV, ZeroMQ 他 |
市街地での動作デモ
Izanagi Pilot
Python Pilotをベースに、より信頼性の高いシステムを目指すフレームワーク。画像処理の処理速度を約4倍高速化。フリースペース認識機能を追加。現在開発中。
| 使用機器 | Intel Core i9-9900k, RTX2080 |
| 使用OS | Ubuntu 16.04 / 18.04 |
| 使用言語 | C++ |
| 使用ライブラリ | Caffe, OpenCV 他 |
高速道路での認識デモ
遠隔監視・操作 Software
Yanbaru Roboticsでは、自動車、建機、農機、船、ロボット等を、インターネット越しに遠隔から監視・操作するソフトウェアを開発しています。
例として以下のような使用用途があります。
- 工場内で動く複数のロボットの周辺カメラ画像、ロボットの姿勢やモードといった内部情報を監視。
- 屋外で動く複数の農業機械のカメラ画像、内部状態、GNSS座標を監視。
- 自動運転車両に予期せぬトラブルがあった際に遠隔から操作。
- 人が立ち入れない危険な場所で無人の建設機械を遠隔から操作。
Izanagi Web Controller
WEBブラウザから、カメラ画像と地図を見ながら誰でも簡単に扱える遠隔操作・監視ツール。コマンドの入力方法はキーボード、またはゲームコントローラーに対応。
映像配信機能は時雨堂社が提供するOSSのMomoを使用しています。
| 使用機器 |
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| 使用OS |
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| 使用言語 | Python, C, JavaScript, html | ||||
| 使用ライブラリ |
WebRTC Momo (shiguredo), Paho MQTT, WebSocket, Google Map API, Tornado, Bootstrap 他 |
1:16 スケールモデルカーを遠隔から操作するデモ
人が操作する自動車を遠隔から監視するデモ
計測・可視化 Software
既成品のセンサには計測ツールが付属していることがあります。
しかし、複数のセンサ情報を同時に計測・可視化したいときは、そのようなツールでは不便なことがあります。
Yanbaru Roboticsでは、複数のセンサ情報を同時に計測・可視化できるソフトウェアを開発しております。
Izanagi Camera Map Viewer
カメラ画像とGNSS情報をブラウザ上で同時に表示するソフトウェアです。マップ上にGNSS座標の軌跡を重ねて表示可能です。Izanagi RTK GNSS Packに対応しています。
| 使用機器 | Raspberry Pi 3B / 3B+ |
| 使用OS | Raspbian Stretch Lite |
| 使用言語 | Python, C, JavaScript, html |
| 使用ライブラリ |
RTKLIB, WebRTC Momo (shiguredo), Google Map API, WebSocket, Tornado, Bootstrap 他 |
市街地を走行するデモ
自動運転・遠隔操作 開発用 Platform
Yanbaru Roboticsでは各種ソフトウェア開発のためのプラットフォーム車両を自社開発しています。
Izanagi Retro Car
ベース車両は約20年前に市販された車のため、パワーステアリングには機構により弁が開閉する油圧式シリンダが使われています。制御用に該当アクチュエータを使用することは困難なため、操舵制御用の補助アクチュエータを独自に設計しました。開発用PCと相互CAN通信が可能となっています。
| ベース車両 | Mazda 626 LX 1999 |
| 使用機器 |
Izanagi Desktop Computer, Izanagi In-Vehicle Power Pack, Izanagi Jetson TX２ Camera, Izanagi USB Action Camera, Izanagi RTK GNSS Pack, Izanagi IMU, Izanagi CAN-USB Converter |
| 対応ソフト | Izanagi Pilot, Python Pilot |
3D CAD Model
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操舵制御ユニット
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操舵制御ユニット取り付け後
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Mazda 626 LX 1999 外観
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Izanagi Scaled Model Car 1:16
| ベース車両 | 1:16 Scaled Model Car 4WD |
| 使用機器 |
Raspberry Pi 3B / 3B+, Izanagi RTK GNSS Pack |
| 対応ソフト | Izanagi Web Controller |
u-blox ANN-MB-00 搭載モデル
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TOPGNSS GGB0710 搭載モデル
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芝生を走行するデモ
舗装路を走行するデモ
自動運転・遠隔操作 開発用 Computers
Izanagi Desktop Computer
Izanagi Pilot, Python Pilotの開発にすぐに利用できます。
| 使用機器 |
GIGABYTE Z390, Intel Core i9-9900K, GeForce RTX 2080 他 |
| 使用OS | Ubuntu 16.04 / 18.04 |
| 対応ソフト | Izanagi Pilot, Python Pilot |
Izanagi In-Vehicle Power Pack
サブバッテリーに適切に充電することで、メインのバッテリーに大きな負荷がかかるの防ぎます。
また短絡時の電子機器故障を避けるためにヒューズを組み込むんでいます。
| 使用機器 |
800W Power Inverter, 12V 100Ah DEEP Cycle Battery, 12V 140A Dual Battery Isolator, 150A Circuit Breaker |
| 対応機器 | Izanagi Desktop Computer |
自動運転・遠隔操作 Sensors
Yanbaru Roboticsでは独自に開発したセンサユニットの提供、またサードパーティー製センサの導入サポートを行っています。
Izanagi Jetson TX２ Camera
| 使用機器 |
Jetson TX2, J120-IMU carrier, Logitech C930e, Adafruit Ultimate GPS |
| 対応ソフト | Izanagi Pilot, Python Pilot |
3D CAD Model
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カメラ取り付け後
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Izanagi USB Action Camera
| 使用機器 |
Sony HDRAS300, HDMI-USB Converter |
3D CAD Model
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カメラ取り付け後
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Izanagi RTK GNSS Pack
Yanbaru Roboticsでは、RTK GNSSを実際にお客様のアプリケーションに組み込むまでのサポートを行っています。
- u-centerを使って、GNSS受信機を設定
- 基準局のGNSSアンテナの設置
- u-centerを使って、基準局の緯度経度を測定
- RTKLIBとrtk2goを使ってNTRIP設定
- 移動局のGNSSアンテナの設置
- RTKLIBのGUI版を試す
- RTKLIBのCUI版を試す
- オリジナルWEBアプリなどへの統合
| 使用ライブラリ | u-center, RTKLIB | ||||
| 使用OS |
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u-blox ANN-MB-00
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TOPGNSS GGB0710
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u-blox NEO-M8T
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基準局設置例
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建物屋上でRTKLIBを使用、移動中もFIXを継続している様子
Izanagi IMU
USBシリアル変換機を用いてPCと通信可能です。
付属のソフトですぐに計測を始められます。
| 使用機器 | WitMotion HWT905 |
Izanagi CAN-USB Converter
| 使用機器 | Protofusion Labs CANable |
USB port side
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CAN port side
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